Il Cardinale Manuel Monteiro de Castro, Penitenziere Maggiore emerito, è nato il 29 marzo 1938 a Santa Eufémia de Prazins, in arcidiocesi di Braga (Portogallo), vicino a Guimarães, non lontano da São Mamede, il famoso campo di battaglia caro ai portoghesi per l’indipendenza del loro Paese.
Dopo aver frequentato i corsi di filosofia e teologia nel seminario arcidiocesano di Braga, il 9 luglio 1961 è stato ordinato sacerdote dall’arcivescovo Antonio Benedetto Martins Júnior e incardinato a Braga.
Inviato a Roma per perfezionare gli studi, nel 1964 è stato addetto ai servizi generali del Concilio Vaticano II e nel giugno 1967 ha conseguito il dottorato in diritto canonico alla Pontificia Università Gregoriana e il diploma alla Pontificia Accademia Ecclesiastica. Nello stesso anno, ha ricevuto il primo incarico come segretario di nunziatura a Panamá, dove è rimasto per due anni. Nel 1969 è stato trasferito alla nunziatura in Guatemala e nel febbraio dello stesso anno è stato annoverato tra gli avvocati della Rota Romana. Nel 1971 ha insegnato introduzione al diritto e diritto canonico all’università Francisco Marroquín di Guatemala. Nel 1972 è stato inviato alla delegazione apostolica in Vietnam e Cambogia, dove è rimasto fino al 1975. Poi è stata la volta della nunziatura in Australia e Papua Nuova Guinea, dove ha prestato servizio fino al 1978, e della nunziatura in Messico, dove è rimasto come segretario fino al 1981, anno in cui - da maggio a novembre - ha prestato servizio in Segreteria di Stato. Gli è stato poi affidato l’incarico di consigliere di nunziatura per il Belgio, il Lussemburgo e la Comunità Europea.
Il 16 febbraio 1985 Giovanni Paolo II lo ha nominato arcivescovo titolare di Benevento e, allo stesso tempo, Nunzio apostolico in Trinidad e Tobago, Bahamas, Barbados, Belize, Dominica, Giamaica e Santa Lucia, nonché delegato in altri territori delle Antille.
Ha ricevuto l'ordinazione episcopale il 23 marzo 1985 dal cardinale Agostino Casaroli, segretario di Stato.
Il 30 aprile successivo gli è stata affidata anche la rappresentanza pontificia in Grenada e, il 25 aprile 1987, quella in Antigua e Barbuda.
Nell'agosto del 1990 gli sono state affidate le nunziature di El Salvador e dell'Honduras, che ha mantenuto fino al 1997.
Dal 1998 al 2000 è stato Nunzio apostolico in Sud Africa, Namibia, Lesotho, Swaziland e Delegato apostolico in Botswana.
Il 1° marzo 2000 Giovanni Paolo II gli ha affidato la nunziatura di Spagna e del Principato di Andorra. Durante la permanenza a Madrid è stato nominato presidente del tribunale della Rota della Nunziatura apostolica e, nel 2007, Osservatore permanente della Santa Sede presso l'Organizzazione Mondiale del Turismo.
Il 3 luglio 2009 Benedetto XVI lo ha nominato Segretario della Congregazione per i Vescovi. Il 21 ottobre dello stesso anno è divenuto segretario del Collegio cardinalizio.
Il 5 gennaio 2012 Papa Benedetto XVI lo ha nominato Penitenziere Maggiore, incarico che ha mantenuto fino al 21 settembre 2013.
Ha partecipato al conclave del marzo 2013 che ha eletto Papa Francesco.
Da Benedetto XVI creato e pubblicato Cardinale nel Concistoro del 18 febbraio 2012, del Titolo di San Domenico di Guzman, Diaconia elevata pro hac vice a Titolo presbiteriale (4 marzo 2022).