Il Cardinale José Manuel Estepa Llaurens, Arcivescovo Ordinario Militare emerito per la Spagna, è nato a Andújar, diocesi di Jaén (Spagna), il 1° gennaio 1926. Dopo aver terminato gli studi a Salamanca, Roma e Parigi, il 27 giugno nel 1954 è stato ordinato sacerdote.

Ha svolto vari incarichi nell'arcidiocesi di Madrid, fino al 5 settembre 1972, quando è stato nominato da Paolo VI vescovo titolare di Tisili e ausiliare della sede madrilena. Ha ricevuto la consacrazione episcopale il successivo 15 ottobre dalle mani dell'allora arcivescovo, il cardinale Vicente Enrique y Tarancón. Nello stesso periodo è stato per undici anni rettore del seminario, responsabile della pastorale universitaria, vicario generale per il settore sud, che il 23 luglio 1991 è divenuto una nuova diocesi, quella di Getafe, per l'erezione della quale si è occupato degli studi preliminari. Gli è stata poi affidata la cura pastorale del cosiddetto corridoio di Guadalajara, territorio che il 23 luglio 1991 è stato ristabilito come diocesi di Alcalá de Henares.

Il 30 luglio 1983 Giovanni Paolo II lo ha nominato vicario castrense per la Spagna e promosso, allo stesso tempo, alla dignità arcivescovile, assegnandogli la sede titolare di Velebusdo.

Il 18 novembre 1989 è stato trasferito alla sede titolare di Italica col titolo personale di arcivescovo. In seguito alla promulgazione della costituzione apostolica Spirituali militum curae del 1986, che ha cambiato il regime giuridico dei vicariati castrensi, è divenuto ordinario militare per la Spagna, con il titolo di arcivescovo. Ha mantenuto la sede titolare fino al 7 marzo 1998. Il 30 ottobre 2003 ha rinunciato al governo pastorale dell'ordinariato.

Come membro della Conferenza episcopale spagnola ha svolto compiti particolari nell'ambito dell'insegnamento, della catechesi e della dottrina della fede. Dal 1981 al 1998 è stato anche presidente della sottocommissione per l'insegnamento, organismo al quale partecipa ancora come consigliere. Negli anni ottanta del secolo scorso, per due trienni, ha fatto anche parte della Commissione episcopale per la dottrina della fede.

Paolo VI e Giovanni Paolo II lo hanno chiamato a collaborare con vari dicasteri e organismi della Santa Sede. Nel 1971 è stato nominato consultore della Congregazione per il Clero e nel 1988 è stato chiamato a far parte della plenaria dei cardinali e dei vescovi della stessa Congregazione. Nel 1977 è stato segretario speciale della IV assemblea generale ordinaria del Sinodo dei vescovi, svoltosi a Roma. Dal 1984 al 1997 e poi dal 2003 al 2008 è stato membro dell'Ufficio di coordinamento pastorale degli ordinariati militari, dipendente dalla Congregazione per i Vescovi.

Giovanni Paolo II lo ha nominato padre sinodale all'assemblea speciale per l'Europa del Sinodo dei vescovi, svoltosi dal 28 novembre al 14 dicembre 1991.

Ha fatto parte della Commissione composta da sei vescovi che ha redatto il Catechismo della Chiesa Cattolica, oltre ad aver ricoperto il compito di responsabile della versione e dell'edizione in lingua spagnola. È stato anche redattore principale del Direttorio generale della per la catechesi. Quando è stato pubblicato il Compendio del Catechismo della Chiesa cattolica, è stato incaricato di curare la versione e l'edizione spagnola.

Ha svolto attività di collaborazione sia con la Santa Sede, sia con la Conferenza episcopale spagnola, nel campo della catechesi e dell'insegnamento. È stato autore di numerose opere e articoli, in particolare sulla pastorale castrense.

E' stato incaricato dell'assistenza religiosa ai militari veterani, come consigliere della Hermandad naciónal de veteranos delle forze armate e della guardia civile spagnola. È stato anche gran priore della luogotenenza della Spagna occidentale dell'Ordine equestre del Santo Sepolcro di Gerusalemme.

Da Benedetto XVI creato e pubblicato Cardinale nel Concistoro del 20 novembre 2010, del Titolo di San Gabriele Arcangelo all’Acqua Traversa.

Il Cardinale Estepa Llaurens è deceduto il 21 luglio 2019 a Madrid (Spagna).