Il Cardinale Raymundo Damasceno Assis, Arcivescovo emerito di Aparecida (Brasile), è nato il 15 febbraio 1937 a Capela Nova, stato di Minas Gerais e arcidiocesi di Mariana. È entrato nel seminario minore dell'arcidiocesi di Mariana nel 1955. Successivamente ha seguito, nel seminario maggiore, il corso di filosofia. Nel 1960 l'allora arcivescovo, monsignor Oscar de Oliveira, lo ha mandato nell'arcidiocesi di Brasília, da poco eretta, per aiutare il vescovo della nuova Chiesa particolare. Non è stato difficile per l'arcivescovo di Brasília, monsignor José Newton de Almeida Baptista, intuire le potenzialità del giovane sacerdote. Così lo ha inviato a Roma perché potesse seguire gli studi di teologia alla Pontificia Università Gregoriana, dove ha conseguito la laurea. In Germania ha portato a termine la sua formazione nell'Istituto superiore di catechesi, a Monaco.

Rientrato in Brasile nel 1968, è stato ordinato sacerdote il 19 marzo dello stesso anno, a Conselheiro Lafaiete, nello stato di Minas Gerais. Ha svolto diversi incarichi al servizio dell'arcidiocesi di Brasília. È stato coordinatore di catechesi, parroco della chiesa del Santissimo Sacramento, cancelliere arcidiocesano, cofondatore e professore del seminario maggiore Nostra Signora di Fátima e professore del dipartimento di filosofia dell'università di Brasília.

Il 18 giugno 1986 è stato nominato vescovo titolare di Novapietra e ausiliare di Brasília. Il 15 settembre successivo è stato ordinato vescovo, nella cattedrale di Brasilia, dal cardinale José Freire Falcão.

Sempre a Brasília i suoi primi incarichi pastorali nella nuova funzione. Ausiliare e vicario generale, è stato anche direttore del corso superiore di teologia per laici e membro dell'Accademia brasiliana delle lettere.

Anche all'interno della Conferenza nazionale dei vescovi del Brasile ha svolto diversi compiti sia come membro di commissioni e di consigli sia come segretario generale per due mandati (1995-1999 e 1999-2003).

Importanti anche gli incarichi ricoperti in seno al Celam. Dopo alcuni anni in cui è stato membro della commissione episcopale del dipartimento di catechesi (1987-1991), ha svolto il compito di segretario generale dal 1991 al 1995. In questa veste Giovanni Paolo II gli ha anche affidato il ruolo di segretario generale alla IV Conferenza generale dell'episcopato latinoamericano, svoltasi nel 1992 a Santo Domingo. Sempre nell'ambito del Celam è stato membro del comitato economico (1995-1999) e del dipartimento della comunicazione, mentre all'interno della Conferenza nazionale dei vescovi del Brasile ha ricoperto gli incarichi di membro della commissione per la comunicazione, l'educazione e la cultura (2003-2007) e di presidente del consiglio fiscale, carica affidatagli per il quadriennio 2007-2011. Dal 2003 è anche presidente della commissione della campagna di evangelizzazione.

Nominato quarto arcivescovo di Aparecida il 28 gennaio 2004, ha preso possesso dell'arcidiocesi il 25 marzo dello stesso anno.

E' stato eletto presidente del Celam per il quadriennio 2007-2011 nel corso della 31ª assemblea generale svoltasi all'Avana (Cuba) nel luglio 2007. 

Da maggio 2011 all'aprile 2015 è stato Presidente della Conferenza Nazionale dei Vescovi del Brasile (C.N.B.B.).

Ha partecipato attivamente a diverse assemblee sinodali, tra cui quella per il Medio Oriente svoltosi nell'ottobre del 2010, nel corso della quale ha proposto, tra l'altro, un programma pastorale a livello continentale il cui obiettivo primario sia di fare in modo che gli emigrati mediorientali in America non perdano il contatto con i loro Paesi d'origine.
Presidente Delegato alla III Assemblea Generale Straordinaria del Sinodo dei Vescovi su Le sfide pastorali sulla famiglia nel contesto dell’evangelizzazione (ottobre 2014) e alla XIV Assemblea Generale Ordinaria sul tema La vocazione e la missione della famiglia nella Chiesa e nel mondo contemporaneo (ottobre 2015).

Il 16 novembre 2016, il Santo Padre Francesco ha accettato la sua rinuncia al governo pastorale dell'arcidiocesi di Aparecida (Brasile).

Ha partecipato al conclave del marzo 2013 che ha eletto Papa Francesco.

Da Benedetto XVI creato e pubblicato Cardinale nel Concistoro del 20 novembre 2010, del Titolo dell’Immacolata al Tiburtino.