Il Card. Rosalio José Castillo Lara, Presidente emerito dell’Amministrazione del Patrimonio della Sede Apostolica e Presidente emerito della Pontificia Commissione per lo Stato della Città del Vaticano, è nato a San Casimiro, diocesi di Maracay (Estado Aragua, Venezuela) il 4 settembre 1922, terzogenito di una famiglia di sette figli. Il nonno paterno, Manuel Castillo Arteaga, edificò in una sua proprietà la prima Chiesa dedicata a Maria Ausiliatrice in Venezuela.

Ha compiuto gli studi elementari e medi nel collegio salesiano di Valencia e quelli liceali nel Liceo San José di Los Teques (Venezuela). Quindi, conseguita la maturità liceale, è entrato nel noviziato salesiano di Bogotà (Colombia) dove è rimasto per acquisire la formazione religiosa e sacerdotale e compiere gli studi filosofici e teologici.

Ordinato sacerdote a Caracas il 4 settembre 1949 dallo zio Mons. Castillo Hernandez, che era Arcivescovo di quella città e aveva il titolo personale di Primate del Venezuela, veniva designato dai suoi superiori Incaricato degli studi nel Liceo San José di Los Teques. Nel 1950 è stato inviato in Italia per studiare Diritto Canonico presso l'Ateneo Salesiano di Torino ove, nel 1953, conseguiva la Laurea summa cum laude, con una tesi su "Coacción eclesiastica y Sacro Romano Imperio". Tornato in Venezuela, veniva eletto Presidente dell'Associazione Venezuelana degli Educatori Cattolici (AVEC).

Nel settembre del 1954 è stato nominato docente nella Facoltà di Diritto Canonico dell'Ateneo Salesiano dove ha insegnato per undici anni, prima a Torino (fino al 1957) e poi a Roma (fino al 1965). Nel 1962, in Germania, presso l'Università di Bonn, ha compiuto una ricerca sulla riforma del Codice penale tedesco, sotto la direzione del Prof. Hans Welzel, Rettore di quell'Università, con una borsa di studio dell'Alexander von Humboldt Stiftung. È stato anche membro corrispondente dell'"Institut of research and study in medieval law", fondato e diretto dal Prof. Stephan Kuttner.

Nel gennaio del 1966 è stato nominato Superiore Provinciale dei Salesiani in Venezuela e nell'agosto dell'anno seguente è stato chiamato a far parte del Consiglio Generalizio dei Salesiani come Superiore Regionale per l'America Latina, con l'incarico di visitare le opere salesiane del Cono Sud (Perù, Cile, Bolivia, Uruguay, Paraguay e Argentina). Nel Capitolo Generale della Congregazione Salesiana del 1971 è stato eletto Consigliere Generale per la Pastorale giovanile.

Il 26 marzo 1973 Papa Paolo VI lo ha nominato Vescovo coadiutore di Trujillo in Venezuela, con il titolo di Precausa. In questa veste ha preso parte al Sinodo dei Vescovi del 1974, quale delegato della Conferenza Episcopale venezuelana.

Il 12 febbraio 1975 è stato chiamato nuovamente a Roma come Segretario della Pontificia Commissione per la Revisione del Codice di Diritto Canonico. Ed in tempi successivi è divenuto Membro della Pontificia Commissione per la Interpretazione dei Decreti del Concilio Ecumenico Vaticano II e Consultore delle Congregazioni per l'Educazione Cattolica e per i Sacramenti.

Il 5 ottobre 1981 è stato nominato Presidente della Commissione Disciplinare della Curia Romana. Quindi, il 17 maggio 1982, Pro-Presidente della Pontificia Commissione per la Revisione del Codice di Diritto Canonico e promosso, il 26 maggio, alla dignità arcivescovile mantenendo il titolo di Precausa.

Il 18 gennaio 1984, istituita la Pontificia Commissione per l'Interpretazione Autentica del Codice di Diritto Canonico, ne è stato nominato Presidente, incarico mantenuto fino al 1989.

Il 6 dicembre 1989 è stato nominato Presidente dell'Amministrazione del Patrimonio della Sede Apostolica (emerito dal 24 giugno 1995) e il 31 ottobre 1990 anche Presidente della Pontificia Commissione per lo Stato della Città del Vaticano (emerito dal 15 ottobre 1997).

Da Giovanni Paolo II creato e pubblicato Cardinale nel Concistoro del 25 maggio 1985, del Titolo di Nostra Signora di Coromoto in San Giovanni di Dio, Diaconia elevata pro hac vice a Titolo presbiterale il 29 gennaio 1996.

Il Cardinale Rosalio José Castillo Lara è morto a Caracas il 16 ottobre 2007.